早在新石器时代晚期就已经出现了航海活动,随着生产生活的需要，促使人们在新的领域上不断探索。公元前4世纪下半叶,希腊航海家皮忒阿斯驾舟从希腊当时的殖民地马西利亚（今法国马赛）出发，沿伊比利亚半岛和今法兰西海岸，再沿大不列颠岛的东岸向北探索航行到达粤克尼群岛，并由此折向东到达易北河口。这是西方最早的海上远距离航行。

指南针的发明：公元前年-前年，此时的中国处在战国时期，指南针的发明以及在船上得到应用，使航海技术得到了重大突破。

徐福东渡：约公元前年，秦始皇统一全国后,对航海非常重视。秦朝有几次较大规模的航海活动，徐福东渡日本，就是其中的一次。

海上“丝绸之路”的开辟：唐代为了扩大海外贸易，开辟了海上“丝绸之路”，船舶远航到亚丁附近。

郑和下西洋：～年，明永乐至宣德年间，中国航海史中出现了一个高峰，那就是郑和率领船队沿着海上“丝绸之路”远航,先后七次下西洋,历时近三十寒暑，经过三十多个国家,最远航程到达非洲东岸现今的索马里和肯尼亚一带。

迪亚士到达好望角：年船长迪亚士到达非洲最南端，当时叫作“暴风角”。葡萄牙国王认为既然能到达这里，就有到达东方印度的希望，就把这地方更名为“好望角”。

达伽马到达印度：葡萄牙一船队在船长达伽马的率领下,于年秋从葡都里斯本出发,再沿非洲西海岸南下，绕过好望角，于年抵达印度的卡利卡特，年循原路安全返回里斯本。从此，葡萄牙船舶就经常取道好望角驶向东方进行贸易。

哥伦布发现新大陆：年8月哥伦布率领三艘圆首方尾的小帆船从帕洛斯出发，向西航驶。年10月终于发现了陆地圣萨尔瓦多，是第一个登上这个大陆的欧洲人。

麦哲伦环球航行：年葡萄牙航海家麦哲伦率领船队从圣罗卡出航，越大西洋，于年抵达菲律宾，但因故去世。他同行的船员于同年9月回到西班牙,完成了人类第一次环球航行。

航海技术的进步：年佛兰德地理学家麦卡托发明的圆柱心射投影图最适于航海使用，成为现代海图制绘的基础。